Построение систем программного движения (Галиуллин А.С., Мухаметзянов И.А., Мухарлямов Р.Г., Фурасов В.Д.) 1971 год - Скачать учебник СССР

Учебник Советского Времени скачать бесплатно

Назначение: Данная монография предназначена для научных работников, инженеров и студентов старших курсов, специализирующихся в области теоретической механики, теории управления и прикладной математики. Её главная тема — аналитическое конструирование динамических систем, способных совершать движение в строгом соответствии с заранее заданной программой. В книге глубоко исследуются проблемы устойчивости программного движения, методы оценки и минимизации отклонений, вызванных возмущениями, а также синтез управляющих воздействий. Особенность издания заключается в гармоничном сочетании строгого математического аппарата (включая методы Ляпунова) с решением конкретных прикладных задач, таких как управление движением точки переменной массы или проектирование систем программного управления станками. Книга остается актуальным источником фундаментальных знаний для разработчиков сложных автоматизированных и роботизированных систем, где требуется высокая точность выполнения движений.

© «Наука» Главная редакция физико-математической литературы Москва 1971

Авторство: Абдельхак Сафиуллович Галиуллин, Ильдар Абдуллович Мухаметзянов, Роберт Гарабшсвич Мухарлямов, Владислав Дмитриевич Фурасов

Формат: PDF Размер файла: 12.2 MB

СОДЕРЖАНИЕ

• Введение в проблематику построения систем, движение которых строго соответствует заранее установленной программе.
• Методы программирования движения путем целенаправленного изменения параметров системы с течением времени, включая анализ условий реализуемости и устойчивости.
• Исследование устойчивости программного движения с привлечением первого и второго методов Ляпунова, а также анализ на конечных интервалах времени.
• Примеры практического применения теории: движение тяжелой точки и вращающегося тела с переменной массой.
• Оценка влияния различных типов возмущений (начальных, постоянных, параметрических) на точность выполнения программы и методы минимизации отклонений.
• Подход к программированию через замыкание системы, определение управления на основе минимизации его нормы и оценка возникающих ошибок.
• Построение уравнений движения по заданным интегральным многообразиям, анализ множества динамических систем с желаемыми фазовыми портретами.
• Решение задач оптимального выбора траектории на многообразиях по заданным критериям и функционалам.
• Прикладные аспекты: синтез управляющих устройств для систем программного управления станками.

СКАЧАТЬ УЧЕБНИК

Ссылки на скачивание:

ТЕЛЕГРАМ ВКОНТАКТЕ ЯНДЕКС ДИСК

? ОТКРЫТЬ ДОПОЛНИТЕЛЬНУЮ ИНФОРМАЦИЮ....

Аналитическое конструирование систем: как заставить механизм двигаться по заданной программе

Создание систем, которые выполняют свои функции с безупречной точностью, — ключевая задача современной робототехники, машиностроения и автоматизации. Фундаментальные основы решения этих задач были заложены в классических трудах, таких как монография «Построение систем программного движения». Эта работа предлагает строгий математический аппарат для проектирования движений с заранее заданными свойствами.

Методы программирования движения

Авторы выделяют два принципиальных подхода. Первый — программирование изменением параметров системы во времени. Этот метод требует установления условий, при которых желаемое движение вообще является решением уравнений системы, а затем обеспечения его устойчивости. Второй подход — программирование замыканием системы, где управляющее воздействие определяется из условия минимизации его нормы, что аналогично принципу Гаусса.

Гарантия устойчивости и точности

Ключевой вызов — обеспечить, чтобы система не просто начала движение по программе, но и устойчиво его продолжала, несмотря на возмущения. В книге детально исследуется этот вопрос с привлечением обоих методов Ляпунова. Особое внимание уделяется оценке отклонений, вызванных начальными неточностями, постоянно действующими и параметрическими возмущениями, а также методам уменьшения этих отклонений.

От теории к практике

Теоретические положения иллюстрируются решением прикладных задач. Например, подробно разбирается программное движение тяжелой точки переменной массы и вращающегося тела. Показывается, как условия устойчивости выводятся и проверяются на конкретных физических моделях, что делает книгу ценным пособием не только для теоретиков, но и для инженеров-практиков.

Заключение: Представленные в книге методы не утратили актуальности. Они составляют основу для разработки высокоточных систем управления, роботов-манипуляторов и автономных аппаратов, где каждое движение должно быть выверено и предсказуемо.